//串口相关的头文件
#include<stdio.h> /*标准输入输出定义*/
#include<stdlib.h> /*标准函数库定义*/
#include<unistd.h> /*Unix 标准函数定义*/
#include<sys/types.h>
#include<sys/stat.h>
#include<fcntl.h> /*文件控制定义*/
#include<termios.h> /*PPSIX 终端控制定义*/
#include<errno.h> /*错误号定义*/
#include<string.h>
#include<math.h>
#include<stdlib.h>
#include <fcntl.h>
//宏定义
#define FALSE -1
#define TRUE 0
#define DEV_NAME "/dev/ttyAMA4"
/*******************************************************************
* 名称： UART_Set
* 功能： 设置串口数据位，停止位和效验位
* 入口参数： fd 串口文件描述符
* speed 串口速度
* flow_ctrl 数据流控制
* databits 数据位 取值为 7 或者8
* stopbits 停止位 取值为 1 或者2
* parity 效验类型 取值为N,E,O,,S
*出口参数： 正确返回为1，错误返回为0
*******************************************************************/
int UART_Set(int fd,int speed,int flow_ctrl,int databits,int stopbits,int parity)
{
int i;
int status;
int speed_arr[] = { B115200, B19200, B9600, B4800, B2400, B1200, B300};
int name_arr[] = {115200, 19200, 9600, 4800, 2400, 1200, 300};
struct termios options;
/*tcgetattr(fd,&options)得到与fd指向对象的相关参数，并将它们保存于options,该函数还可以测试配置是否正确，该串口是否可用等。若调用成功，函数返回值为0，若调用失败，函数返回值为1.
*/
if( tcgetattr( fd,&options) != 0)
{
perror("SetupSerial 1");
return(FALSE);
}
//设置串口输入波特率和输出波特率
for ( i= 0; i < sizeof(speed_arr) / sizeof(int); i++)
{
if (speed == name_arr[i])
{
cfsetispeed(&options, speed_arr[i]);
cfsetospeed(&options, speed_arr[i]);
}
}
//修改控制模式，保证程序不会占用串口
options.c_cflag |= CLOCAL;
//修改控制模式，使得能够从串口中读取输入数据
options.c_cflag |= CREAD;
//设置数据流控制
switch(flow_ctrl)
{
case 0 ://不使用流控制
options.c_cflag &= ~CRTSCTS;
break;
case 1 ://使用硬件流控制
options.c_cflag |= CRTSCTS;
break;
case 2 ://使用软件流控制
options.c_cflag |= IXON | IXOFF | IXANY;
break;
}
//设置数据位
//屏蔽其他标志位
options.c_cflag &= ~CSIZE;
switch (databits)
{
case 5 :
options.c_cflag |= CS5;
break;
case 6 :
options.c_cflag |= CS6;
break;
case 7 :
options.c_cflag |= CS7;
break;
case 8:
options.c_cflag |= CS8;
break;
default:
fprintf(stderr,"Unsupported data size\n");
return (FALSE);
}
//设置校验位
switch (parity)
{
case 'n':
case 'N': //无奇偶校验位。
options.c_cflag &= ~PARENB;
options.c_iflag &= ~INPCK;
break;
case 'o':
case 'O'://设置为奇校验
options.c_cflag |= (PARODD | PARENB);
options.c_iflag |= INPCK;
break;
case 'e':
case 'E'://设置为偶校验
options.c_cflag |= PARENB;
options.c_cflag &= ~PARODD;
options.c_iflag |= INPCK;
break;
case 's':
case 'S': //设置为空格
options.c_cflag &= ~PARENB;
options.c_cflag &= ~CSTOPB;
break;
default:
fprintf(stderr,"Unsupported parity\n");
return (FALSE);
}
// 设置停止位
switch (stopbits)
{
case 1:
options.c_cflag &= ~CSTOPB; break;
case 2:
options.c_cflag |= CSTOPB; break;
default:
fprintf(stderr,"Unsupported stop bits\n");
return (FALSE);
}
//修改输出模式，原始数据输出
options.c_oflag &= ~OPOST;
options.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG);
//options.c_lflag &= ~(ISIG | ICANON);
//设置等待时间和最小接收字符
options.c_cc[VTIME] = 1; /* 读取一个字符等待1*(1/10)s */
options.c_cc[VMIN] = 1; /* 读取字符的最少个数为1 */
//如果发生数据溢出，接收数据，但是不再读取 刷新收到的数据但是不读
tcflush(fd,TCIFLUSH);
//激活配置 (将修改后的termios数据设置到串口中）
if (tcsetattr(fd,TCSANOW,&options) != 0)
{
perror("com set error!\n");
return (FALSE);
}
return (TRUE);
}
/*******************************************************************
* 名称： Printf_Buf
* 功能： 打印buff信息
* 入口参数： hex_buf 串口中读到的buff
* len buff的长度
*******************************************************************/
void Printf_Buf(char hex_buf[] ,int len)
{
int i;
for (i = 0; i < len; i++)
{
printf("%02x\n", hex_buf[i]);
}
}
/*******************************************************************
* 名称： Just_Home
* 功能： 判断是否是home
* 入口参数： hex_buf 串口中读到的buff
* len buff的长度
*出口参数： 正确返回为0，错误返回为-1
*******************************************************************/
int Just_Home(char hex_buf[],int len)
{
int home[20] ={0x81,0x01,0x06,0x04,0xff};
int i = 0;
if(len < 0)
{
return -1;
}
for(i =0; i<len;i++)
{
if(hex_buf[i]!=home[i])
{
return -1;
}
}
printf("Home\n");
printf("------------------------\n");
return 0;
}
/*******************************************************************
* 名称： Just_Direction
* 功能： 对方向进行判断
* 入口参数： hex_buf 串口中读到的buff
* len buff的长度
*出口参数： 正确返回为0，错误返回为-1
*******************************************************************/
int Just_Direction(char hex_buf[], int len)
{
char up[2] = {0x03,0x01};
char down[2] = {0x03,0x02};
char left[2] = {0x01,0x03};
char right[2] = {0x02,0x03};
char up_left[2] = {0x01,0x01};
char up_right[2] = {0x02,0x01};
char down_left[2] = {0x01,0x02};
char down_right[2] = {0x02,0x02};
char stop[2] = {0x03,0x03};
char just[2] = {hex_buf[6],hex_buf[7]};
if(len<0)
{
return -1;
}
else
{
if(up[0] == just[0] && up[1] == just[1])
{
printf("Up：Show Sixteen Pan_Speed:%x Tile_Speed:%x\n",hex_buf[4],hex_buf[5]);
printf("------------------------\n");
}
if(down[0] == just[0] && down[1] == just[1])
{
printf("Down：Show Sixteen Pan_Speed:%02x Tile_Speed:%x\n",hex_buf[4],hex_buf[5]);
printf("------------------------\n");
}
if(right[0] == just[0] && right[1] == just[1])
{
printf("Right：Show Sixteen Pan_Speed:%x Tile_Speed:%x\n",hex_buf[4],hex_buf[5]);
printf("------------------------\n");
}
if(left[0] == just[0] && left[1] == just[1])
{
printf("Left：Show Sixteen Pan_Speed:%x Tile_Speed:%x\n",hex_buf[4],hex_buf[5]);
printf("------------------------\n");
}
if(up_left[0] == just[0] && up_left[1] == just[1])
{
printf("Up_Left：Show Sixteen Pan_Speed:%x Tile_Speed:%x\n",hex_buf[4],hex_buf[5]);
printf("------------------------\n");
}
if(up_right[0] == just[0] && up_right[1] == just[1])
{
printf("Up_Right：Show Sixteen Pan_Speed:%x Tile_Speed:%x\n",hex_buf[4],hex_buf[5]);
printf("------------------------\n");
}
if(down_left[0] == just[0] && down_left[1] == just[1])
{
printf("Down_Left：Show Sixteen Pan_Speed:%x Tile_Speed:%x\n",hex_buf[4],hex_buf[5]);
printf("------------------------\n");
}
if(down_right[0] == just[0] && down_right[1] == just[1])
{
printf("Down_Right：Show Sixteen Pan_Speed:%x Tile_Speed:%x\n",hex_buf[4],hex_buf[5]);
printf("------------------------\n");
}
if(stop[0] == just[0] && stop[1] == just[1])
{
printf("Stop\n");
printf("------------------------\n");
}
return 0;
}
}
/*******************************************************************
* 名称： Just_Messge
* 功能： 对方向进行判断
* 入口参数： num_buf 串口中读到的buff
* len buff的长度
*出口参数： 传入空串返回-1
* 报文出错返回-2
* 正确则返回 1
*******************************************************************/
int Just_Messge(char hex_buf[],int len)
{
//对报文进行判断
int i=0;
if(len < 0)
{
printf("buff is error\n");
return -1;
}
else
{
//头部和尾部都对的话则收到一组正确的报文
if(hex_buf[0]==0x81 && hex_buf[len-1]==0xff)
{
printf("This is right Messge\n");
}
else
{
printf("This is mistake Messge\n");
return -2;
}
//pan速度和Tile速度进行速度修正(hex_buf[4]为pan 速度 hex_buf[5]为Tile速度)
if(len > 5)
{
if(hex_buf[4]<=0x01 || hex_buf[4]>=0x018)
{
//将pan速度修正为中间值 0x08
printf("pan speed is mistake\n");
hex_buf[4] = 0x08;
}
if(hex_buf[5]<=0x01 || hex_buf[5]>=0x014)
{
//将tile速度修正为中间值 0x07
printf("Tile speed is mistake\n");
hex_buf[4] = 0x07;
}
}
}
return 1;
}
/*******************************************************************
* 名称： UART0_Recv
* 功能： 接收串口数据
* 入口参数： fd :文件描述符
* rcv_buf :接收串口中数据存入rcv_buf缓冲区中
* data_len :一帧数据的长度
* 出口参数： 正确返回为1，错误返回为0
*******************************************************************/
int UART0_Recv(int fd, char *rcv_buf,int data_len)
{
int len,fs_sel;
fd_set fs_read;
struct timeval time;
//FD_ZERO(fd_set*); 用来清空fs_read集合，即让fs_read集合不再包含任何文件句柄。
FD_ZERO(&fs_read);
//添加要测试的描述字
FD_SET(fd,&fs_read);
time.tv_sec = 20;
time.tv_usec = 0;
//使用select实现串口的多路通信
fs_sel = select(fd+1,&fs_read,NULL,NULL,&time);
printf("fs_sel = %d\n",fs_sel);
//然后调用select函数，拥塞等待文件描述符事件的到来；如果超过设定的时间，则不再等待，继续往下执行。
if(fs_sel)
{
len = read(fd,rcv_buf,data_len);
printf("I am right!(version1.2) len = %d fs_sel = %d\n",len,fs_sel);
return len;
}
else
{
printf("Sorry,I am wrong!");
return FALSE;
}
}
//串口参数
struct Uart_Set
{
int speed;
int flow_ctrl;
int databits;
int stopbits;
int parity;
};
int main (int argc, char *argv[])
{
int fd;
int len, i,ret;
char hex_buf[50];//存放读入的数据
struct Uart_Set Uart4; //初始化串口参数
Uart4.speed = 9600;
Uart4.flow_ctrl = 0;
Uart4.databits = 8;
Uart4.stopbits = 1;
Uart4.parity = 'N';
fd = open(DEV_NAME, O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY);
if(fd < 0) {
perror(DEV_NAME);
return -1;
}
//利用命令行做波特率设置
if(argv[1]!=NULL)
{
int speed = atoi(argv[1]);
int name_arr[] = {115200, 19200, 9600, 4800, 2400, 1200, 300};
unsigned int i = 0;
int flag_speed = 0;
for(i=0;i<sizeof(name_arr)/sizeof(int);i++)
{
if(speed==name_arr[i])
{
flag_speed = 1;
}
}
if (flag_speed)
{
printf("Set Speed in %d\n",speed);
Uart4.speed = speed;
}
else
{
printf("Tranfor Speed mistake");
goto end;
}
}
//设置串口参数
UART_Set(fd,Uart4.speed,Uart4.flow_ctrl,Uart4.databits,Uart4.stopbits,Uart4.parity);
printf("----------UART_TEST-------------\n");
while(1)
{
len = UART0_Recv(fd, hex_buf, sizeof(hex_buf));
if (len < 0) {
printf("read error \n");
return -1;
}
// Printf_Buf(hex_buf,len);
//进行报文格式的判断
if(Just_Messge(hex_buf,len))
{
//判断方向和Home键
Just_Home(hex_buf,len);
Just_Direction(hex_buf,len);
}
}
end:
close(fd);
return(0);
}
ranyueの月染霜华
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基于海思HI3519V101-串口应用编程
2020-06-05
